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科技創新
基于機器人平臺的橋梁沿程掃描式無損檢測技術及系統裝備
發布時間:2018/3/5 15:10:26 來源: 點擊次數:


       本科研項目為交通部2011年度建設科技項目,主要研究內容:

     (1)研究適用于橋梁墩、臺、主塔和主梁側面或底部無損檢測的蜘蛛形機器人平臺,包括蜘蛛形(多足)機器人本體結構和控制系統設計研究、真空吸附技術研究、機器人運動規劃與避障、越障算法研究、系統通訊方式研究等;

     (2)研究適用于橋梁纜索無損檢測的機器人平臺,包括蛇形機器人運動機理研究、軟硬件體系設計與開發、算法與通信方式、控制系統設計研究等;

     (3)研究適用于蜘蛛形機器人和蛇形機器人檢測平臺的檢測儀器和檢測方法;

     (4)研究開發用于檢測數據存儲、分類、處理、分析的數據管理系統。

      本科研課題取得的科研成果如下:

     (1)自主設計研發了具有高冗余度的蜘蛛機器人檢測平臺,建立了多關節、檢測儀器協調、同步運動聯合協調模型,提出了六足三十軸聯動協調控制方法。結合蜘蛛機器人檢測控制特點,研發了與傳統檢測設備相融合的檢測系統裝備。

     (2)自主設計研發了高性能、可重構、模塊化的多關節蛇形機器人橋梁纜索檢測平臺,建立了蛇形機器人多關節運動協調控制模型;提出了檢測攝像頭與機器人關節聯合控制有效方法。

     (3)獲發明專利2項,實用新型專利3項,軟件著作權2項,企業級“基于機器人檢測平臺的橋梁檢測指南”1部,發表論文22篇。

       該項目研究成果推廣應用前景廣闊,總體達到國際先進水平。




  
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